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    • 专利摘要:
    Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgeben eines Anfahrsignals in einem stehenden Fahrzeug mit den Schritten eines automatischen Suchens nach einem die Weiterfahrt des Fahrzeuges behinderbaren Objekt, eines automatischen Bestimmtens, ob die Weiterfahrt durch das Objekt behindert sind, und eines automatischen Ausgebens eines Signals, sobald die Weiterfahrt nicht mehr behindert ist. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zum Ausgeben eines Anfahrsignals in einem stehenden Fahrzeug mit einer Sucheinrichtung zum automatischen Suchen nach einem die Weiterfahrt des Fahrzeuges behinderbaren Objekt, einer Auswerteeinrichtung zum automatischen Bestimmen, ob die Weiterfahrt durch das Objekt behindert wird, und einer Ausgabeeinrichtung zum automatischen Ausgeben eines Signals, sobald die Weiterfahrt nicht mehr behindert wird.The invention relates to a method for outputting a start-up signal in a stationary vehicle, comprising the steps of automatically searching for an object which is obstructive of the onward movement of the vehicle, automatically determining whether the object is impeded by the object, and automatically outputting a signal as soon as the vehicle is stationary Onward journey is no longer obstructed. The invention further relates to a device for outputting a start-up signal in a stationary vehicle with a search device for automatically searching for an object that can be obstructed by the vehicle, an evaluation device for automatically determining whether the further travel is hindered by the object, and an automatic output device a signal as soon as the onward journey is no longer hindered.
    公开号:DE102004029985A1
    申请号:DE102004029985
    申请日:2004-06-21
    公开日:2006-01-19
    发明作者:Hermann Dibos；Guido Hovestadt；Dirk Lappe；Stefan Wolf
    申请人:Harman Becker Automotive Systems GmbH；
    IPC主号:B60K31-00
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ausgebeneines Anfahrsignals in einem stehenden Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug.TheThe invention relates to a method and an apparatus for dispensinga start signal in a stationary vehicle, in particular a motor vehicle.
    [0002] ImStraßenverkehrentstehen häufigaus verschiedenen GründenSituationen, in denen ein Fahrzeug (Auto, Lkw etc.) anhalten mussund auf unterschiedliche Weise am Weiterfahren gehindert wird. Mögliche Gründe für eine solcheBehinderung könnenbeispielsweise eine rote Ampel, ein geschlossener Bahnübergangoder auch ein Verkehrsstau sein. In diesen Situationen ist der Fahrergezwungen, seine Konzentration und sein Augenmerk weiterhin auf dievor ihm befindlichen Fahrzeuge oder Verkehrssignale (Ampel, Schrankeetc.) zu richten, um rechtzeitig weiterzufahren, sobald dies wiedermöglichist.in theroad trafficarise frequentlyfor various reasonsSituations in which a vehicle (car, truck, etc.) must stopand is prevented from continuing in various ways. Possible reasons for suchDisability canfor example, a red traffic light, a closed railroad crossingor a traffic jam. In these situations, the driver isforced his concentration and attention to continuein front of him vehicles or traffic signals (traffic lights, barrieretc.) to continue in time, as soon as this againpossibleis.
    [0003] Esist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtungbereitzustellen, die es einem Fahrer eines stehenden Fahrzeugs erlauben, sichwährenddes Stehens nicht auf die Straßekonzentrieren zu müssen,und die den Fahrer mit einem entsprechenden Anfahrsignal informieren.Diese Aufgabe wird gelöstdurch ein Verfahren gemäß Anspruch1 und eine Vorrichtung gemäß Anspruch8.Itis therefore an object of the invention, a method and an apparatusprovide that allow a driver of a stationary vehicle, himselfwhilestanding on the streetto have to concentrateand inform the driver with a corresponding start signal.This task is solvedby a method according to claim1 and a device according to claim8th.
    [0004] Erfindungsgemäß wird einVerfahren zum Ausgeben eines Anfahrsignals in einem stehenden Fahrzeugmit den Schritten bereitgestellt: a) automatischesSuchen nach einem die Weiterfahrt des Fahrzeugs behinderbaren Objekt, b) automatisches Bestimmen, ob die Weiterfahrt durch das Objektbehindert wird, c) automatisches Ausgeben eines Signals, sobald die Weiterfahrtnicht mehr durch das Objekt behindert wird. According to the invention, a method for outputting a starting signal in a stationary vehicle is provided with the steps: a) automatic search for an obstacle to the continuation of the vehicle object, b) automatically determining whether the onward journey through the object is obstructed, c) automatically output a signal as soon as the onward journey is no longer obstructed by the object.
    [0005] Indem ersten Schritt a) wird demnach nach einem Objekt gesucht, dasdie Weiterfahrt behindern könnte;bei dem Objekt kann es sich um ein vor dem Fahrzeug ste hendes weiteresFahrzeug, beispielsweise um einen Pkw, einen Lkw, einen Bus oderein Fahrrad, oder auch um eine Ampel, eine Schranke etc. handeln.Danach wird festgestellt, ob durch dieses Objekt die Weiterfahrttatsächlichbehindert wird. Beispielsweise könnteein Auto an einer grünenAmpel aber in einem Verkehrsstau stehen, so dass die Weiterfahrtdes Autos nicht durch die Ampel aber ggf. auf Grund des Verkehrsstausbehindert wird. Bei Wegfall der Behinderung durch das Objekt wirddann ein Signal ausgegeben, wodurch beispielsweise der Fahrer entsprechendinformiert wird.InThe first step a) is therefore searched for an object thatcould hamper the onward journey;The object may be a further ahead of the vehicleVehicle, for example, a car, a truck, a bus ora bicycle, or even a traffic light, a barrier, etc. act.Thereafter, it is determined whether this object continuesindeedis hampered. For example, coulda car on a greenTraffic light but in a traffic jam, so the onward journeythe car not by the traffic light but possibly due to traffic congestionis hampered. If the obstruction by the object ceases to existthen output a signal, whereby, for example, the driver accordinglyis informed.
    [0006] Daserfindungsgemäße Verfahrenerlaubt also dem Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs,seine Konzentration während desStehens von der Außenumgebung,insbesondere den Verkehrsbedingungen, abzuwenden. Er kann in dieserZeit beispielsweise Bürotätigkeitendurchführen,fernsehen, eine Straßenkartestudieren etc. Ein Anfahrsignal informiert ihn darüber, dassdie Weiterfahrt jetzt möglichwäre.Theinventive methodallows the driver of a vehicle, in particular a motor vehicle,his concentration during theStanding from the outside environment,especially the traffic conditions, avert. He can in thisFor example, office workcarry out,watch TV, a road mapstudy etc. A start signal informs him thatthe onward journey is now possiblewould.
    [0007] Gemäß einerWeiterbildung dieses Verfahrens kann Schritt a) ein Suchen nacheinem Verkehrssignal, Schritt b) ein Bestimmen des aktuellen Verkehrssignalzustandsund Schritt c) ein Ausgeben eines Signals, sobald der Verkehrssignalzustandein Weiterfahren gestattet, umfassen. Unter Verkehrssignalen werdenbeispielsweise Ampeln oder Schranken, insbesondere Bahnschranken,verstanden.According to oneFurther development of this method may include step a) searching fora traffic signal, step b) determining the current traffic signal stateand step c) outputting a signal as soon as the traffic signal stateallowed to continue. Be under traffic signalsfor example traffic lights or barriers, in particular railway barriers,Understood.
    [0008] Insbesonderekann Schritt a) ein Suchen nach einer Ampel, Schritt b) ein Bestimmender aktuellen Ampelfarbe und Schritt c) ein Ausgeben eines Signals,sobald die Ampelfarbei ein Weiterfahren gestattet, umfassen.EspeciallyIf step a) is a search for a traffic light, step b) can be a determinationthe current traffic light color and step c) outputting a signal,as soon as the traffic light permits to drive on.
    [0009] Ineiner Weiterbildung kann Schritt a) ein automatisches Suchen nacheinem in Fahrtrichtung vor dem stehenden Fahrzeug angeordneten weiteren Fahrzeug,Schritt b) ein Bestimmen des Fahrzeugabstands und Schritt c) einAusgeben eines Signals, sobald sich der Abstand vergrößert, umfassen.Auf diese Weise kann sich der Fahrer bei einem Stau auf andere Dingekonzentrieren und abwarten, bis er über ein Weiterfahren des vorihm stehenden Fahrzeugs, was sich aus einem größer werdenden Abstand zwischendem stehenden Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug ergibt, informiertwird.Ina training may step a) an automatic search fora further vehicle arranged in front of the stationary vehicle in the direction of travel,Step b) determining the vehicle spacing and step c)Output a signal as the distance increases.In this way, the driver can get stuck in a jam on other thingsConcentrate and wait for him to advance on the abovehim standing vehicle, resulting from a widening distance betweenthe standing vehicle and the other vehicle results informedbecomes.
    [0010] Schritta) und/oder Schritt b) könnenmit Hilfe einer Kamera und/oder eines Radars durchgeführt werden.Je nach Art der zu detektierenden Objekte können diese Geräte geeignetgewähltwerden. Beispielsweise ist fürdas Bestimmen einer Ampelfarbe insbesondere eine Kamera geeignet.stepa) and / or step b)with the help of a camera and / or a radar.Depending on the type of objects to be detected, these devices can be suitablechosenbecome. For example, fordetermining a traffic light color in particular a camera suitable.
    [0011] Gemäß einerWeiterbildung kann vor Schritt a) ein automatisches Bestimmen deraktuellen Fahrzeugposition, insbesondere mit Hilfe eines Navigationsgeräts, undSchritt a) in Abhängigkeitder Fahrzeugposition gemäß einemvorbestimmten Kriterium durchgeführtwerden.According to oneContinuing education before step a) an automatic determination ofcurrent vehicle position, in particular with the aid of a navigation device, andStep a) dependingthe vehicle position according to apredetermined criterion performedbecome.
    [0012] Durcheine solche Einbeziehung der aktuellen Fahrzeugposition und damiteiner entsprechenden Berücksichtigungbei der Suche nach einem die Weiterfahrt behinderbaren Objekt gemäß einemvorbestimmten Kriterium lässtsich das automatische Suchen effizienter gestalten. Wenn beispielsweise dasNavigationssystem mittels der aktuellen Position und einer gespeichertenStraßenkartefeststellt, dass sich das Fahrzeug auf einer Autobahn befindet,kann eine Suche nach Ampeln weggelassen werden.By such an inclusion of the current vehicle position and thus a corresponding consideration in the search for an object that can be obstructed the onward journey according to a predetermined criterion, the automatic search can be made more efficient. If, for example, the navigation system uses the current position and a stored road map to determine that If the vehicle is on a highway, a search for traffic lights may be omitted.
    [0013] Schrittc) kann ein Ausgeben eines Vibrationssignals, eines optischen Signalsund/oder eines akustischen Signals, insbesondere eines Sprachsignals,umfassen. Das optische Signal kann beispielsweise das Aufleuchteneiner einzelnen Lampe oder die Anzeige eines Symbols oder von Textauf einen Bildschirm umfassen. Das Vibrationssignal kann bspw. über dasLenkrad, die Kopfstütze,die Armlehne, die Gangschaltung oder den Sitz ausgegeben werden.stepc) outputting a vibration signal, an optical signaland / or an acoustic signal, in particular a voice signal,include. The optical signal may, for example, light upa single lamp or the display of a symbol or texton a screen. The vibration signal can, for example, on theSteering wheel, the headrest,the armrest, the gearshift or the seat are issued.
    [0014] Gemäß einervorteilhaften Weiterbildung kann Schritt c) in Abhängigkeitvon der Art des behinderbaren Objekts gemäß einem vorbestimmten Kriteriumdurchgeführtwerden. Beispielsweise kann der Fahrer explizit darauf hingewiesenwerden, dass die Ampel nun grünzeigt oder dass das vor ihm stehende Fahrzeug weiterfährt.According to oneadvantageous development, step c) dependingof the type of handicapable object according to a predetermined criterioncarried outbecome. For example, the driver may be explicitly advisedbe that the traffic light is now greenshows or that the vehicle in front of him continues.
    [0015] Vorzugsweisekann Schritt b) ein automatisches Auslösen einer Fahrzeugfunktion,insbesondere Stoppen des Motors, Ausschalten eines elektrischenVerbrauchers, Erhöhender Leerlaufdrehzahl, umfassen.PreferablyStep b) can automatically trigger a vehicle function,especially stopping the engine, turning off an electricConsumer, Increaseidle speed.
    [0016] Damitkann insbesondere bei längerenWartezeiten ein Entladen der Fahrzeugbatterie (das auch bei laufendemMotor bei üblichenLeerlaufdrehzahlen auftreten kann) bzw. ein unnötiger Kraftstoffverbrauch vermiedenwerden. Das automatische Auslösenkann gemäß einemvorbestimmten Kriterium erfolgen, beispielsweise nach Ablauf einesvorbestimmten Zeitintervalls. Das Kriterium kann auch den aktuellenKraftstoffvorrat berücksichtigen.In order toespecially with longerWaiting times a discharge of the vehicle battery (even while theEngine at usualIdle speeds can occur) or unnecessary fuel consumption avoidedbecome. The automatic triggeringcan according to onepredetermined criterion, for example, after expiration of apredetermined time interval. The criterion can also be the current oneTake into account fuel supply.
    [0017] Vorteilhafterweisekann Schritt c) ein automatisches drahtloses Senden eines Signalsan ein anderes Fahrzeug oder an einen externen Server, sobald dieWeiterfahrt nicht mehr durch das Objekt behindert wird, umfassen.Damit kann diese Information auch von anderen Verkehrsteilnehmerngenutzt werden. Insbesondere kann das Signal an den Server einesVerkehrs-Informationsdienstes gesendet werden. Auf diese Weise können aktuelleVerkehrsdaten erstellt werden.advantageously,Step c) may be an automatic wireless transmission of a signalto another vehicle or to an external server as soon as theContinue driving is no longer obstructed by the object include.This information can also be used by other road usersbe used. In particular, the signal can be sent to the serverTraffic information service to be sent. In this way, currentTraffic data to be created.
    [0018] Vorteilhafterweisekann Schritt b) ein automatisches Bestimmen, ob gemäß einemvorbestimmten Kriterium zu erwarten ist, dass die Weiterfahrt innerhalbeiner vorbestimmten Zeit nicht mehr durch das Objekt behindert wird,umfassen, und Schritt c) ein Ausgeben eines Ankündigungssignals, dass zu erwartenist, dass die Weiterfahrt nicht mehr durch das Objekt behindertwird, umfassen.advantageously,Step b) may include automatically determining whether according to apredetermined criterion is to be expected that the onward journey withina predetermined time is no longer hindered by the object,and step c) output an announcement signal to be expectedis that the onward journey is no longer obstructed by the objectwill include.
    [0019] Dasvorbestimmte Kriterium kann von der Art des die Weiterfahrt behinderbarenObjekts abhängen.Bei einer geschlossenen Gleisschranke kann Schritt b) ein Bestimmen,ob ein Zug vorbeifährtoder vorbeigefahren ist, umfassen. An Ampeln kann bestimmt werden,ob benachbarte Ampeln umgeschaltet haben.Thepredetermined criterion may be of the nature of the onward journey hinderableDepend on object.In the case of a closed track barrier, step b) may include determiningwhether a train passes byor has passed by. At traffic lights can be determinedwhether adjacent traffic lights have switched.
    [0020] Gemäß einervorteilhaften Weiterbildung kann das Verfahren weiterhin ein automatisches Startendes Motors und/oder ein automatisches Anfahren, sobald die Weiterfahrtnicht mehr durch das Objekt behindert wird, umfassen. Durch dasStarten des Motors, falls dieser ausgeschaltet war, kann ein Fahrerin geeigneter Weise auf den Wegfall der Behinderung hingewiesenwerden.According to oneAdvantageous development, the method can continue to start automaticallyof the engine and / or an automatic start as soon as the drive continuesno longer obstructed by the object include. By theStarting the engine, if this was off, a driverappropriately pointed out the elimination of the disabilitybecome.
    [0021] Vorzugsweisekann das Verfahren mit einem lernfähigem System, insbesondereeinem neuronalen Netz, durchgeführtwerden. Damit kann das System aus typischen Szenarien lernen, wodurchdie Erkennung verbessert wird.PreferablyThe method can be used with an adaptive system, in particulara neural networkbecome. This allows the system to learn from typical scenariosthe recognition is improved.
    [0022] Durchdie Erfindung wird weiterhin eine Vorrichtung zum Ausgeben einesAnfahrsignals in einem stehenden Fahrzeug bereitgestellt mit einerSucheinrichtung zum automatischen Suchen nach einem die Weiterfahrtdes Fahrzeugs behinderbaren Objekt einer Auswerteeinrichtungzum automatischen Bestimmen, ob die Weiterfahrt durch das Objektbehindert wird, einer Ausgabeeinrichtung zum automatischenAusgeben eines Signals, sobald die Weiterfahrt nicht mehr durchdas Objekt behindert wird.The invention further provides a device for outputting a starting signal in a stationary vehicle a search device for automatically searching for an obstacle to the continuation of the vehicle object an evaluation device for automatically determining whether the further travel is hindered by the object, an output device for automatically outputting a signal as soon as the onward journey is no longer hindered by the object.
    [0023] Miteiner solchen Vorrichtung lässtsich insbesondere das zuvor beschriebene Verfahren in vorteilhafterWeise durchführen.Withsuch a device leavesIn particular, the method described above in an advantageousPerform the way.
    [0024] Gemäß einerWeiterbildung kann die Sucheinrichtung zum Suchen nach einem Verkehrssignal, dieAuswerteeinrichtung zum Bestimmen des aktuellen Verkehrssignalzustandsund die Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben eines Signals, sobald derVerkehrssignalzustand ein Weiterfahren gestattet, ausgebildet sein.According to oneContinuing can be the search facility to search for a traffic signal thatEvaluation device for determining the current traffic signal stateand the output means for outputting a signal as soon as theTraffic signal state allowed to proceed, be trained.
    [0025] Alternativoder zusätzlichkann die Sucheinrichtung zum Suchen nach einem in Fahrtrichtungvor dem stehenden Fahrzeug angeordneten weiteren Fahrzeug, die Auswerteeinrichtungzum Bestimmen des Fahrzugabstands und die Ausgabeeinrichtung zumAusgeben eines Signals, sobald sich der Fahrzeugabstand vergrößert, ausgebildetsein.alternativeor additionallyThe search engine can search for one in the direction of travelarranged in front of the stationary vehicle another vehicle, the evaluationfor determining the travel distance and the output device forIssuing a signal as soon as the vehicle's distance increases formedbe.
    [0026] Gemäß einervorteilhaften Weiterbildung kann die Sucheinrichtung und/oder dieAuswerteeinrichtung eine Kamera und/oder einen Radar umfassen.According to oneadvantageous development, the search device and / or theEvaluation include a camera and / or a radar.
    [0027] DieVorrichtung kann weiterhin eine Einrichtung zum Bestimmen der aktuellenPosition, insbesondere ein Navigationsgerät, umfassen, und die Suchvorrichtungkann zum Suchen in Abhängigkeit derFahrzeugposition gemäß einemvorbestimmten Kriterium ausgebildet sein.The device may further include a Einrich for determining the current position, in particular a navigation device, and the search device can be designed to search in dependence on the vehicle position according to a predetermined criterion.
    [0028] DieAusgabeeinrichtung kann ein Ausgabeelement für ein Vibrationssignal, einoptisches Ausgabeelement und/oder ein akustisches Ausgabeelement,insbesondere zur Sprachausgabe, umfassen. Das optische Ausgabeelementkann insbesondere einen Bildschirm umfassen.TheOutput device may include a vibrating signal output elementoptical output element and / or an acoustic output element,in particular for speech output. The optical output elementmay in particular include a screen.
    [0029] DieAusgabeeinrichtung kann zum Ausgeben in Abhängigkeit von der Art des behinderbaren Objektsgemäß einemvorbestimmten Kriterium ausgebildet sein.TheOutput means may be outputted depending on the kind of the object to be obstructedaccording to onebe formed predetermined criterion.
    [0030] Weiterhinkann die Auswerteeinrichtung automatischen Auslösen einer Fahrzeugfunktion,insbesondere Stoppen des Motors, Ausschalten eines elektrischenVerbrauchers, Erhöhender Leerlaufdrehzahl, ausgebildet sein.Fartherthe evaluation device can automatically trigger a vehicle function,especially stopping the engine, turning off an electricConsumer, Increasethe idle speed, be formed.
    [0031] Gemäß einervorteilhaften Weiterbildung kann die Vorrichtung weiterhin einenSender zum drahtlosen Übermittelneines Signals umfassen, wobei die Auswerteeinrichtung zum automatischenAuslösendes Sendens eines Signals an ein anderes Fahrzeug oder an einenexternen Server, sobald die Weiterfahrt nicht mehr durch das Objektbehindert wird, ausgebildet sein kann.According to oneadvantageous development, the device can continue aTransmitter for wireless transmissiona signal, wherein the evaluation device for automaticTriggerthe sending of a signal to another vehicle or to aexternal server as soon as the onward journey ceases due to the objectis impeded, can be trained.
    [0032] Vorteilhafterweisekönnendie Auswerteeinrichtung zum automatischen Bestimmen, ob gemäß einemvorbestimmten Kriterium zu erwarten ist, dass die Weiterfahrt innerhalbeiner vorbestimmten Zeit nicht mehr durch das Objekt behindert wird,ausgebildet sein, und die Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben einesAnkündigungssignals,dass zu erwarten ist, dass die Weiterfahrt nicht mehr durch dasObjekt behindert wird, ausgebildet sein.advantageously,canthe evaluation device for automatically determining whether according to apredetermined criterion is to be expected that the onward journey withina predetermined time is no longer hindered by the object,be formed, and the output device for outputting aWarning signal,that is to be expected that the onward journey is no longer due to theObject is obstructed, be trained.
    [0033] Vorzugsweisekann die Auswerteeinrichtung zum automatischen Starten des Motorsund/oder automatischen Anfahren, sobald die Weiterfahrt nicht mehrdurch das Objekt behindert wird, ausgebildet sein.Preferablythe evaluation device can automatically start the engineand / or automatic starting, as soon as the onward journey stopsis obstructed by the object to be formed.
    [0034] DieAuswerteeinrichtung kann vorteilhafterweise ein neuronales Netzumfassen.TheEvaluation device can advantageously a neural networkinclude.
    [0035] WeitereMerkmale der Erfindung werden im Folgenden an Hand der Figuren beschrieben.FurtherFeatures of the invention will be described below with reference to the figures.
    [0036] 1 zeigtein Beispiel eines Aufbaus einer Vorrichtung zum Ausgeben einesAnfahrsignals, 1 shows an example of a structure of a device for outputting a start signal,
    [0037] 2 illustriertbeispielhaft den Ablauf eines Verfahrens zum Ausgeben eines Anfahrsignals. 2 Illustrates by way of example the sequence of a method for outputting a starting signal.
    [0038] In 1 istein Beispiel fürden Aufbau einer Vorrichtung zum Ausgeben eines Anfahrsignals ineinem stehenden Fahrzeug gezeigt. Die Vorrichtung umfasst eine Kamera 101 undeinen Radar 102. Je nach Art der zu erfassenden Objektekönnenin alternativen Ausführungsbeispielenauch nur eine Kamera oder nur ein Radar vorgesehen sein. Weiterhinist es möglich,zusätzlicheDetektionseinrichtungen, beispielsweise basierend auf Ultraschall,vorzusehen.In 1 an example of the construction of a device for outputting a starting signal in a stationary vehicle is shown. The device includes a camera 101 and a radar 102 , Depending on the nature of the objects to be detected, only one camera or only one radar may be provided in alternative embodiments. Furthermore, it is possible to provide additional detection devices, for example based on ultrasound.
    [0039] DieKamera 101 und der Radar 102 sind über einFront End 103 mit einem Mikrocontroller 104 verbunden.Der Mikrocontroller 104 ist außerdem mit einem Speicher 105 verbunden,in dem fürdie Datenverarbeitung relevante Informationen gespeichert sind.The camera 101 and the radar 102 are over a front end 103 with a microcontroller 104 connected. The microcontroller 104 is also with a memory 105 in which data relevant to the data processing is stored.
    [0040] DieAuswertung der von der Kamera 101 und/oder dem Radar 102 geliefertenDaten erfolgt mit Hilfe einer Auswertelogik 106. Beispielsweisekann hier mittels Bildverarbeitungsverfahren ein Objekt als Ampelerkannt und/oder die Ampelfarbe einer erfassten Ampel bestimmt werden.The evaluation of the camera 101 and / or the radar 102 supplied data is carried out with the help of an evaluation logic 106 , For example, an object can be detected here as a traffic light by means of image processing methods and / or the traffic light color of a detected traffic light can be determined.
    [0041] DieAuswertelogik 106 ist mit einem Navigationsgerät 107 verbunden.Mit Hilfe dieses NavigationsgeräteskönnenInformationen bereitgestellt werden, mit denen einerseits die Auswertungder erfassten Daten vereinfacht und effizienter gestaltet werden kannund andererseits ggf. die Steuerung der Kamera 101 unddes Radars 102 optimiert werden kann. Über ein Mensch-Maschine-Interface 108 wirddas Anfahrsignal ausgegeben, das beispielsweise auf einem Displayangezeigt oder übereinen Lautsprecher ausgegeben werden kann. Das Anfahrsignal kann auchdarin bestehen, dass beispielsweise über das Lenkrad oder den Sitzein Vibrationssignal ausgegeben wird.The evaluation logic 106 is with a navigation device 107 connected. With the help of this navigation device information can be provided with which on the one hand the evaluation of the collected data can be simplified and made more efficient and on the other hand, if necessary, the control of the camera 101 and the radar 102 can be optimized. About a human-machine interface 108 the start signal is output, which can be displayed for example on a display or output via a loudspeaker. The starting signal may also be that a vibration signal is output, for example via the steering wheel or the seat.
    [0042] Diebeschriebene Vorrichtung ist vorzugsweise in Kraftfahrzeugen vorgesehen.Dabei kann insbesondere ein ggf. bereits vorhandenes Navigationsgerät verwendetwerden. Auch sind heutzutage in vielen Fahrzeugen unterschiedlicheArten von Ausgabemöglichkeitenwie Displays und Lautsprecher vorhanden, auf die in einfacher Weisezurückgegriffenwerden kann.TheDevice described is preferably provided in motor vehicles.In particular, a possibly existing navigation device may be usedbecome. Also, many vehicles are different todayTypes of output optionslike displays and speakers in place, in a simple wayresortedcan be.
    [0043] In 2 wirdder Ablauf eines Beispiels eines Verfahrens zum Ausgeben eines Anfahrsignals ineinem stehenden Fahrzeug illustriert. Die folgende Beschreibungbezieht sich auf den Fall eines Autos, lässt sich jedoch auf andereFahrzeuge entsprechend übertragen.In 2 2, the flow of an example of a method of outputting a start signal in a stationary vehicle is illustrated. The following description refers to the case of a car, but can be applied to other vehicles accordingly.
    [0044] Vorzugsweisewird das Verfahren gestartet, wenn das Auto zum Stehen kommt aberweiterhin fahrbereit ist, weil beispielsweise der Motor noch am Laufenist. In diesem Fall wird in einem ersten Schritt 201 einePositionsbestimmung vorgenommen. Hierfür kann insbesondere auf dieDaten eines Navigationsgeräteszurückgegriffenwerden. Bei herkömmlichenNavigationsgerätenwird die aktuelle Position mittels Satellitendaten (GPS) und Fahrzeugsensoren (Gyroskop,Tachometer) ermittelt. Dieser Schritt der Positionsbestimmung istoptional; das Verfahren kann auch ohne ihn durchgeführt werden.Preferably, the method is started when the car comes to a stop but continues is ready to drive because, for example, the engine is still running. In this case, in a first step 201 a position determination made. For this purpose, in particular, the data of a navigation device can be used. In conventional navigation devices, the current position is determined by means of satellite data (GPS) and vehicle sensors (gyroscope, tachometer). This position determination step is optional; the procedure can also be carried out without it.
    [0045] Ineinem nächstenSchritt 202 wird die Sucheinrichtung und die Auswerteeinrichtungaktiviert. Die Sucheinrichtung kann beispielsweise eine Kamera und/odereinen Radar umfassen. Grundsätzlichist es auch möglich,dass die Sucheinrichtung und/oder die Auswerteeinrichtung dauerndaktiviert ist solange das Fahrzeug in fahrendem oder fahrbereitenZustand ist.In a next step 202 the search device and the evaluation device is activated. The search device may include, for example, a camera and / or a radar. In principle, it is also possible that the search device and / or the evaluation device is permanently activated as long as the vehicle is in running or ready to drive state.
    [0046] Imfolgenden Schritt 203 wird überprüft, ob ein Objekt durch dieSucheinrichtung detektiert worden ist. Beispielsweise kann durchdie Sucheinrichtung eine schrägvor dem Fahrzeug stehende Ampel detektiert worden sein. Eine solcheDetektierung kann mit Hilfe von Bildverarbeitungsverfahren, die aufKameradaten angewendet werden, durchgeführt werden. Insbesondere kannauch die Bildverarbeitung nur fürbestimmte Bereiche des Kamerabildes durchgeführt werden; für die Suchenach einer Ampel kann es sich dabei zum Beispiel um den rechtenoberen Bildausschnitt handeln. Alternativ oder zusätzlich kannauch nach weiteren Objekten, wie beispielsweise Fahrzeugen (Autos,Fahrräderetc.) oder Bahnschranken, gesucht werden.In the following step 203 it is checked whether an object has been detected by the search device. By way of example, the search device may have detected a traffic light standing diagonally in front of the vehicle. Such detection can be performed using image processing techniques applied to camera data. In particular, the image processing can be performed only for certain areas of the camera image; For example, the search for a traffic light may be the upper right-hand section of the image. Alternatively or additionally, it is also possible to search for other objects, such as vehicles (cars, bicycles, etc.) or railway barriers.
    [0047] Ineinem nachfolgenden Schritt 204 wird überprüft, ob durch das gefundeneObjekt tatsächlich dieWeiterfahrt behindert wird. Dazu kann beispielsweise bei einer detektiertenAmpel deren Ampelfarbe bestimmt werden. Unter gewissen Umständen kann esvorkommen, dass ein Fahrzeug in einem Verkehrsstau vor einer Ampelsteht, die jedoch grün zeigt.In diesem Fall wird die Weiterfahrt des Fahrzeugs nicht durch dieAmpel, sondern durch vor dem Fahrzeug stehende andere Fahrzeugeverursacht. Der Schritt 204 wird daher vorzugsweise für alle im vorangegangenenSchritt 203 detektierten Objekte durchgeführt.In a subsequent step 204 it is checked whether the found object actually hinders the onward journey. For this purpose, for example, at a detected traffic light their traffic light color can be determined. Under certain circumstances, a vehicle may be in a traffic jam in front of a traffic light, but it is green. In this case, the onward journey of the vehicle is not caused by the traffic light but by other vehicles standing in front of the vehicle. The step 204 is therefore preferred for all in the previous step 203 performed detected objects.
    [0048] InSchritt 204 kann auch eine bestimmte Fahrzeugfunktion ausgelöst werden.Beispielsweise kann nach einer vorbestimmten Zeit ein laufender Motorgestoppt, elektrische Verbraucher (Licht, Radio etc.) ausgeschaltetund/oder die Leerlaufdrehzahl, um die Batterie aufzuladen, erhöht werden.In step 204 It is also possible to trigger a specific vehicle function. For example, after a predetermined time a running engine stopped, electrical consumers (light, radio, etc.) off and / or the idle speed to charge the battery can be increased.
    [0049] Indiesem Schritt kann auch bestimmt werden, ob in eine Weiterfahrtsmöglichkeitin nächster Zeitzu erwarten ist. Hierfürkönnenbeispielsweise mittels einer Kamera auf die Bremslichter von in Fahrtrichtungvor dem Fahrzeug stehender Fahrzeuge geachtet werden. Bei einergeschlossenen Gleisschranke kann die Durchfahrt eines Zuges detektiert werden,bei einer Hebebrückedie Durchfahrt eines Schiffes. Auch können benachbarte Ampeln beobachtetwerden, um so auf ein Umschalten der die Weiterfahrt behinderndenAmpel zu schließen.Durch die Auswerteeinrichtung werden entsprechende Signale (Bremslichteretc.) verarbeitet und bestimmt, ob die Möglichkeit einer Weiterfahrtdemnächstzu erwarten ist.InThis step can also be used to determine whether or not to travelin the near futureis to be expected. ThereforcanFor example, by means of a camera on the brake lights from in the direction of travelbe observed in front of the vehicle standing vehicles. At aclosed track barrier, the passage of a train can be detected,at a lifting bridgethe passage of a ship. Also, neighboring traffic lights can be observedso as to switch over the onward journey obstructingClose traffic light.By the evaluation device corresponding signals (brake lightsetc.) and determines whether the possibility of continuingsoonis to be expected.
    [0050] Fallseine Behinderung durch ein detektiertes Objekt festgestellt ist,wird im folgenden Schritt 205 überprüft, ob die Behinderung weggefallenist. Dieser Schritt wird vorzugsweise in regelmäßigen Abständen wiederholt. Damit lässt sichbeispielsweise feststellen, ob die Ampelfarbe inzwischen von rot aufgelb oder grüngewechselt ist oder ob das die Weiterfahrt blockierende Fahrzeugsich inzwischen entfernt hat.If a disability is detected by a detected object, in the following step 205 Check if the disability has disappeared. This step is preferably repeated at regular intervals. This can be used, for example, to determine whether the traffic light has changed from red to yellow or green, or whether the vehicle blocking the onward journey has since left.
    [0051] Alternativoder zusätzlichkann Schritt 205 durchgeführt werden, wenn ein akustischesoder optisches Signal empfangen wird. Dazu kann das Fahrzeug miteiner entsprechend angeordneten Kamera oder einem Mikrophon versehensein, wodurch ein Hupsignal oder ein Lichthupensignal eines anderen Verkehrsteilnehmersaufgenommen und ein erneutes Durchführen von Schritt 205 veranlasstwird.Alternatively or additionally, step 205 be performed when an acoustic or optical signal is received. For this purpose, the vehicle may be provided with a correspondingly arranged camera or a microphone, whereby a horn signal or a light honing signal of another road user recorded and a renewed step 205 is initiated.
    [0052] Sobaldder Wegfall der Behinderung festgestellt wird, erfolgt eine entsprechendeAusgabe in Schritt 206. Diese Ausgabe kann durch ein optisches oderakustisches Zeichen, beispielsweise einen Sprachhinweis, dass dieWeiterfahrt möglichist, erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine entsprechendeAnzeige auf einem Display dargestellt werden oder einfach eine Lampeaufleuchten. Weiterhin ist es möglich,ein Vibrationssignal beispielsweise über das Lenkrad oder den Sitzauszugeben.Once the elimination of the disability is detected, a corresponding issue in step 206 , This output can be done by an optical or acoustic signal, such as a voice message that the onward journey is possible. Alternatively or additionally, a corresponding display can also be displayed on a display or simply light up a lamp. Furthermore, it is possible to output a vibration signal, for example via the steering wheel or the seat.
    [0053] Auchkann, sobald der Wegfall der Behinderung festgestellt wird, automatischein Starten des Motors und/oder ein Anfahren des Fahrzeugs initiiert werden.Neben der Ausgabe eines Signals innerhalb des Fahrzeugs ist es außerdem möglich, dassein entsprechendes Signal auch an andere Fahrzeuge oder an einenVerkehrs-Informationsdienst drahtlos übermittelt wird. Damit erhaltenauch andere Fahrer ein Anfahrsignal bzw. kann diese Informationvon dem Verkehrs-Informationsdienst ausgewertet werden.Alsocan, as soon as the elimination of the disability is detected, automaticallystarting the engine and / or starting the vehicle are initiated.In addition to the output of a signal within the vehicle, it is also possible thata corresponding signal to other vehicles or to aTraffic information service is transmitted wirelessly. Get itOther drivers a start signal or can this informationbe evaluated by the traffic information service.
    [0054] DasVerfahren kann insbesondere mit einem lernfähigen System, wie einem neuronalenNetz, durchgeführtwerden, das aus typischen bzw. wiederkehrenden Szenarien lernt,wodurch die Erkennung verbessert wird. Entsprechende Erkennerprofilekönnenlokal oder serverbasiert gespeichert, übertragen und anderen Fahrzeugenverfügbargemacht werden.In particular, the method can be performed with a learning system, such as a neural network, learning from typical or recurrent scenarios, thereby improving recognition. Corresponding Erkennerprofile Kings stored, transmitted and made available to other vehicles locally or server-based.
    权利要求:
    Claims (22)
    [1]
    Verfahren zum Ausgeben eines Anfahrsignals ineinem stehenden Fahrzeug mit den Schritten: a) automatischesSuchen nach einem die Weiterfahrt des Fahrzeuges behinderbaren Objekt, b)automatisches Bestimmen, ob die Weiterfahrt durch das Objekt behindertwird, c) automatisches Ausgeben eines Signals, sobald die Weiterfahrtnicht mehr durch das Objekt behindert wird.Method for outputting a start signal ina stationary vehicle with the steps:a) automaticLooking for an object that hinders the onward movement of the vehicle,b)automatically determining whether the onward journey through the object is hinderingbecomes,c) automatically output a signal as soon as the drive continuesno longer obstructed by the object.
    [2]
    Verfahren nach Anspruch 1, wobei Schritt a) ein Suchennach einem Verkehrssignal, Schritt b) ein Bestimmen des aktuellenVerkehrssignalzustands und Schritt c) ein Ausgeben eines Signals,sobald der Verkehrssignalzustand ein Weiterfahren gestattet, umfasst.The method of claim 1, wherein step a) is a searchafter a traffic signal, step b) determining the current oneTraffic signal state and step c) outputting a signal,as soon as the traffic signal state allows it to continue.
    [3]
    Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei Schritt a)ein automatisches Suchen nach einem in Fahrtrichtung vor dem stehendenFahrzeug angeordneten weiteren Fahrzeug, Schritt b) ein Bestimmen desFahrzeugabstands und Schritt c) ein Ausgeben eines Signals, sobaldsich der Abstand vergrößert, umfasst.Method according to claim 1 or 2, wherein step a)an automatic search for one in the direction of travel before standingVehicle arranged further vehicle, step b) determining theVehicle spacing and step c) output a signal as soon asthe distance increases, includes.
    [4]
    Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobeiSchritt a) und/oder Schritt b) mit Hilfe einer Kamera und/oder einesRadars durchgeführtwerden.Method according to one of the preceding claims, whereinStep a) and / or step b) with the aid of a camera and / or aRadars performedbecome.
    [5]
    Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobeivor Schritt a) ein automatisches Bestimmen der aktuellen Fahrzeugposition,insbesondere mit Hilfe eines Navigationsgeräts, und Schritt a) in Abhängigkeitder Fahrzeugposition gemäß einemvorbestimmten Kriterium durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, whereinbefore step a) automatically determining the current vehicle position,in particular with the aid of a navigation device, and step a) dependingthe vehicle position according to apredetermined criterion is performed.
    [6]
    Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobeiSchritt c) ein Ausgeben eines Vibrationssignals, eines optischenSignals und/oder eines akustischen Signals, insbesondere eines Sprachsignals,umfasst.Method according to one of the preceding claims, whereinStep c) outputting a vibration signal, an opticalSignal and / or an acoustic signal, in particular a speech signal,includes.
    [7]
    Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobeiSchritt c) in Abhängigkeitvon der Art des behinderbaren Objekts gemäß einem vorbestimmten Kriteriumdurchgeführtwird.Method according to one of the preceding claims, whereinStep c) dependingof the type of handicapable object according to a predetermined criterioncarried outbecomes.
    [8]
    Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobeiSchritt b) ein automatisches Auslösen einer Fahrzeugfunktion,insbesondere Stoppen des Motors, Ausschalten eines elektrischenVerbrauchers, Erhöhender Leerlaufdrehzahl, umfasst.Method according to one of the preceding claims, whereinStep b) an automatic triggering of a vehicle function,especially stopping the engine, turning off an electricConsumer, Increaseidle speed.
    [9]
    Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobeiSchritt c) ein automatisches drahtloses Senden eines Signals anein anderes Fahrzeug oder an einen externen Server, sobald die Weiterfahrt nichtmehr durch das Objekt behindert wird, umfasst.Method according to one of the preceding claims, whereinStep c) an automatic wireless transmission of a signalanother vehicle or to an external server, as soon as the onward journey is notmore obstructed by the object includes.
    [10]
    Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobeiSchritt b) ein automatisches Bestimmen, ob gemäß einem vorbestimmten Kriterium zuerwarten ist, dass die Weiterfahrt innerhalb einer vorbestimmtenZeit nicht mehr durch das Objekt behindert wird, umfasst, und Schrittc) ein Ausgeben eines Ankündigungssignals,dass zu erwarten ist, dass die Weiterfahrt nicht mehr durch dasObjekt behindert wird, umfasst.Method according to one of the preceding claims, whereinStep b) automatically determining whether according to a predetermined criterionis expected that the onward journey within a predeterminedTime is no longer obstructed by the object includes, and stepc) outputting an announcement signal,that is to be expected that the onward journey is no longer due to theObject is obstructed, includes.
    [11]
    Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, weiterhinumfassend ein automatisches Starten des Motors und/oder ein automatischesAnfahren, sobald die Weiterfahrt nicht mehr durch das Objekt behindertwird.Method according to one of the preceding claims, furthercomprising an automatic starting of the engine and / or an automaticApproach as soon as the onward journey is no longer obstructed by the objectbecomes.
    [12]
    Vorrichtung zum Ausgeben eines Anfahrsignals ineinem stehenden Fahrzeug mit einer Sucheinrichtung zum automatischenSuchen nach einem die Weiterfahrt des Fahrzeuges behinderbaren Objekt, einerAuswerteeinrichtung zum automatischen Bestimmen, ob die Weiterfahrtdurch das Objekt behindert wird, einer Ausgabeeinrichtung zumautomatischen Ausgeben eines Signals, sobald die Weiterfahrt nicht mehrdurch das Objekt behindert wird.Device for outputting a starting signal ina standing vehicle witha search facility for automaticLooking for an object that hinders the onward movement of the vehicle,oneEvaluation device for automatically determining whether the onward journeyobstructed by the object,an output device forautomatically output a signal as soon as the onward journey stopsobstructed by the object.
    [13]
    Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Sucheinrichtungzum Suchen nach einem Verkehrssignal, die Auswerteeinrichtung zumBestimmen des aktuellen Verkehrssignalzustands und die Ausgabeeinrichtungzum Ausgeben eines Signals, sobald der Verkehrssignalzustand einWeiterfahren gestattet, ausgebildet ist.Apparatus according to claim 12, wherein the search meansfor searching for a traffic signal, the evaluation device forDetermining the current traffic signal state and the output devicefor outputting a signal as soon as the traffic signal state is onContinue allowed, trained.
    [14]
    Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, wobei dieSucheinrichtung zum Suchen nach einem in Fahrtrichtung vor dem stehendenFahrzeug angeordneten weiteren Fahrzeug, die Auswerteeinrichtung zumBestimmen des Fahrzeugabstands und die Ausgabeeinrichtung zum Ausgebeneines Signals, sobald sich der Fahrzeugabstand vergrößert, ausgebildetist.Apparatus according to claim 12 or 13, wherein theSearch device for searching for one in the direction of travel in front of the standingVehicle arranged another vehicle, the evaluation of theDetermining the vehicle spacing and the output device for outputtinga signal as soon as the vehicle distance increases, formedis.
    [15]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12–14, wobei die Sucheinrichtungund/oder die Auswerteeinrichtung eine Kamera und/oder einen Radar umfasst.Apparatus according to any of claims 12-14, wherein the search meansand / or the evaluation device comprises a camera and / or a radar.
    [16]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12–15, weiterhin umfassend eineEinrichtung zum Bestimmen der aktuellen Position, insbesondere ein Navigationsgerät, und wobeidie Suchvorrichtung zum Suchen in Abhängigkeit der Fahrzeugposition gemäß einemvorbestimmten Kriterium ausgebildet ist.Device according to one of claims 12-15, further comprising means for determining the current position, in particular a navigation device, and wherein the search device is designed to search in dependence of the vehicle position according to a predetermined criterion.
    [17]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12–16, wobei die Ausgabeeinrichtungein Ausgabeelement fürein Vibrationssignal, ein optisches Ausgabeelemente und/oder einakustisches Ausgabeelement, insbesondere zur Sprachausgabe, umfasst.Device according to one of claims 12-16, wherein the output devicean output element fora vibration signal, an optical output element and / or aacoustic output element, in particular for voice output comprises.
    [18]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12–17, wobei die Ausgabeeinrichtungzum Ausgeben in Abhängigkeitvon der Art des behinderbaren Objekts gemäß einem vorbestimmten Kriteriumausgebildet ist.Device according to one of claims 12-17, wherein the output deviceto spend in dependenceof the type of handicapable object according to a predetermined criterionis trained.
    [19]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12–18, wobei die Auswerteeinrichtungzum automatisches Auslöseneiner Fahrzeugfunktion, insbesondere Stoppen des Motors, Ausschalteneines elektrischen Verbrauchers, Erhöhen der Leerlaufdrehzahl, ausgebildetist.Device according to one of claims 12-18, wherein the evaluation devicefor automatic triggeringa vehicle function, in particular stopping the engine, offan electrical load, increasing the idle speed, formedis.
    [20]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12–19, weiterhin umfassend einenSender zum drahtlosen Übermittelneines Signals, wobei die Auswerteeinrichtung zum automatischen Auslösen des Sendenseines Signals an ein anderes Fahrzeug oder an einen externen Server,sobald die Weiterfahrt nicht mehr durch das Objekt behindert wird,ausgebildet ist.Apparatus according to any of claims 12-19, further comprisingTransmitter for wireless transmissiona signal, wherein the evaluation device for automatically triggering the transmissiona signal to another vehicle or to an external server,as soon as the onward journey is no longer obstructed by the object,is trained.
    [21]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12–20, wobei die Auswerteeinrichtungzum automatischen Bestimmen, ob gemäß einem vorbestimmten Kriteriumzu erwarten ist, dass die Weiterfahrt innerhalb einer vorbestimmtenZeit nicht mehr durch das Objekt behindert wird, ausgebildet ist,und die Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben eines Ankündigungssignals,dass zu erwarten ist, dass die Weiterfahrt nicht mehr durch dasObjekt behindert wird, ausgebildet ist.Device according to one of claims 12-20, wherein the evaluation devicefor automatically determining whether according to a predetermined criterionit is to be expected that the onward journey will be within a predetermined timeTime is no longer obstructed by the object is formed,and the output device for outputting an advertisement signal,that is to be expected that the onward journey is no longer due to theObject is obstructed, is formed.
    [22]
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12–21, wobei die Auswerteeinrichtungzum automatischen Starten des Motors und/oder automatischen Anfahren,sobald die Weiterfahrt nicht mehr durch das Objekt behindert wird,ausgebildet ist.Device according to one of claims 12-21, wherein the evaluation devicefor automatic starting of the engine and / or automatic starting,as soon as the onward journey is no longer obstructed by the object,is trained.
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    同族专利:
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2006-01-19| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2011-12-05| R016| Response to examination communication|
    2013-12-11| R016| Response to examination communication|
    2017-04-27| R016| Response to examination communication|
    2017-05-15| R018| Grant decision by examination section/examining division|
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